Już patriarchowie wierzyli w aniołów, którzy ukazali się np. Abrahamowi w dolinie Mambre i wyprowadzili rodzinę Lota z palącej się Sodomy, w Cherubinów przy bramie rajskiej, aniołów na drabinie we śnie Jakubowym itd. Na wygnaniu nauka o aniołach występuje najwyraźniej, może w celu przeciwstawienia prawdziwej wiary demonologii i angelologii Babilończyków i Persów. Talmud zaś, zwłaszcza Haggada, przejął całkowicie perską naukę o demonach i duchach.

Obok aniołów istnieją demony, które stoją poniżej Boga i są jego buntowniczymi stworzeniami. Demony szkodzą ludziom, zwłaszcza najwyższy z nich, szatan, zwodziciel z raju i kusiciel Hioba.